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课程名称 : |
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| 课程英文名称 : |
Dynamics of Flexible Multi-body System |
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类型 : |
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学科/院系: |
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上课方式: |
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授课语言类型: |
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是否绩点统计 : |
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任课老师: |
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| 课程简介 : |
介绍柔性多体系统动力学的单向递推组集建模方法,该方法具有高计算精度、高效率与高稳定性的数值计算数学模型。 -------------------------
教材及参考书目
《计算多体系统动力学》，高等教出版社，洪嘉振
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| 课程英文简介: |
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Introducing a dynamics modeling method for Flexible Multi-body System, the method is the numerical model of high accuracy, high efficiency and high stability.
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| 教学大纲: |
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11 单柔性体动力学方程11.1 运动学关系11.2 动力学方程11.2.1 质量阵11.2.2 惯性力阵11.2.3 外力阵11.2.4 变换11.2.5 刚体动力学方程11.2.6 结构动力学方程12 邻接物体的运动学递推关系12.1 坐标系12.2 铰点单元运动学12.3 铰运动学12.4 运动学递推关系13 系统动力学方程13.1 力元13.2 树系统动力学方程的递推组集13.3 非树系统动力学方程13.3.1 切断铰的约束方程13.3.2 非树系统动力学方程及其缩并形式13.4 铰约束反力13.4.1 切断铰约束反力13.4.2 连接铰约束反力13.5 柔性多体系统的能量14 动力学仿真计算方法与软件实现14.1 动力学正-逆混合问题的计算方法14.1.1 树形柔性多体系统14.1.2 非树形柔性多体系统14.1.3 算例14.2 切断铰的选取14.2.1 切断铰优选的原则14.2.3 算例14.3 动力学仿真的计算方法14.3.1 约束违约稳定法14.3.1 违约直接修正方法14.3.3 算例14.4 动力学仿真软件系统CADAMB的实现14.4.1 多体系统动力学模型的类定义14.4.2 软件组织14.4.3 核心计算程序设计
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| 教学进度: |
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二 9/12 7-9节 周一 11.单柔性体动力学方程(1)三 9/19 7-9节 周一 11.单柔性体动力学方程(2)四 9/26 7-9节 周一 12.邻接物体的运动学递推关系(1)五 10/3 7-9节 周一 12.邻接物体的运动学递推关系(2)六 10/10 7-9节 周一 13.系统动力学方程(1)七 10/17 7-9节 周一 13.系统动力学方程(2)八 10/24 7-9节 周一 13.系统动力学方程(3)九 10/31 7-9节 周一 14. 动力学仿真计算方法与软件实现(1)十 11/7 7-9节 周一 14. 动力学仿真计算方法与软件实现(2)十一 11/14 7-9节 周一 14. 动力学仿真计算方法与软件实现(3)十二 11/21 7-9节 周一 14. 动力学仿真计算方法与软件实现(4)
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| 考试大纲: |
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以完成刚-柔混合多体系统动力学单向递推组集模型的计算机流程设计大作业为考核的主要依据.
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